后海鸦儿胡同，名义上属于李笙李椽姐弟俩的那座四合院的东跨院里，那株百年老柿子树挂满了青黄相间的果子，雨后的水汽混着初秋的微凉，漫过朱红门廊，渗进这间被临时“征用”成了会议室的儿童活动房。.我?的·书·城? ¨勉~肺-越?独,

一块幕布上，正在反复播放一段视频，一架结构裸露的四旋翼无人机摇晃着升空，螺旋桨气流掀动着一盆绿萝的叶子。

画面模模糊糊断断续续，像是隔着一层毛玻璃。

五分钟后，这玩意儿猛地一沉，歪斜着砸在铺着防护垫的地板上。

田宇一伸手，暂停了画面，转向身后，围坐在一起的几人。

“就这些了，新的改进型，比上次稳了点，至于图传.....你们也看到了，还是老样子。核心问题，有改进，但不多。”

“飞控用的传感器，精度和漂移还是老大难，卡尔曼滤波在现在的arm9上跑，实时性还是不够理想，稍微有点风就得玩儿完，至于电池......”

田宇苦笑一下，“从姑苏实验室那边能拿到的最优电芯，能量密度117。”

“挂载系统总重1.2公斤，最多坚持，6分40秒。塞进更大容量的，重量就超标，飞起来更费电，现在就是个恶性循环。”

“图传模拟信号的天花板就在那儿，清晰度、延迟，没得救。gps？民用模块就这水平，10米精度，悬停就是做梦，飞出去，能不能找回来全凭运气。”

说完，屋里一片沉寂，李乐盘腿坐在地垫上，怀里的李笙刚被那晃动的画面吸引，此刻正睁着乌溜溜的大眼睛，好奇地看着幕布。

一旁的李椽，正全神贯注地试图把一块形状怪异的积木塞进错误的孔洞里，小眉头微微皱着。

宋襄这时接茬道，“这东西，航模发烧友觉得操作门槛高过固定翼。摄影么，能拍稳的三轴云台系统还不成熟。”

说着，瞥了眼幕布右下角的窗口，“小陆，你那边的软件还有空间吗？”

窗口里，陆小宁捏着鼻梁，“os层调度我已经榨干潜力了。问题在物理层，硬件传过来的传感器数据带着高频噪声，降噪处理一上，就撞上arm9算力天花板。”

郁葱顶着乱糟糟的头发从小陆身边钻了出来，几乎顶到摄像头，“电池！电机！传感器！全是上游卡脖子！”

“我拆了今年的新款诺基亚，里面的mems陀螺漂移一个熊样。没有能量密度高的新电池构型，没有精度提升一个数量级的微陀螺，没有价格打骨折的高性能mcu，三个字，呵呵呵。”

屏幕上的陆小宁忽然前倾，声音很清晰，“胖子，电调的实时线程优先级设定能提升吗？还有rtos的内核抢占延迟？”

“试过，”田宇叹气，“系统调度本身带来的延迟就够喝一壶了。-p′f·w^x¨w`._n?e/t\”

边上的曹鹏挪了挪屁股，蹭到电脑前一摁，把那段模糊的航拍视频又放了一遍。

旋翼机在屋顶高度吃力地对抗着气流，画面不断抖动、扭曲，传回的地面影像糊成一团黄绿相间的色块。

“葱哥说得白了些。”曹鹏扭头找了找，从李椽的小屁股底下，找到激光笔，点着画面上机腹露出的线路，“续航勉强撑过5分钟，全靠堆电池。”

“卡尔曼滤波算力不够，收敛速度在现有算力和数据精度下，基本到顶了。硬塞进去就像给手扶拖拉机装跑车引擎，参数调到极限，一遇乱流还是飘。”

“算法这头我们几个榨干代码也没用。田哥你那块处理器，只靠个arm9的核，跑个动态补偿都喘，更别提多传感器融合，实时性要求太高了，对了，还有自适应电调，咱们的梦想，现在只能让它在理论公式里稳定飞行。”

视频连线的窗口里，郁葱揉了揉眼，“这就是代差。强行搞，只能是工业级或者军用级的玩具，价格翻几倍，性能打骨折。就像我们视频里那个，飞控逻辑再优化，也扛不住物理定律。”

宋襄坐起来，爬到电脑前，把李椽挪到一边，点开一个文件夹，打开一个表格给几人演示，“不光是物理定律，还有成本的问题。”

“现在搓一台能勉强飞起来的原型，材料加核心器件，已经超过两万四一台，这还不算我们这帮人搭进去的时间成本。再有操作，没半年航模底子，别想让它听话。”

说着，宋襄又调出几张表格，“各位，这是上季度实验室的财务简况。”

“长铁精工那